Konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů

Jaroslav Talácko, Robert Matička

Dnes vráceno


Copies Bound volumes
Loading copies
Document is currently in processing No copies Document has no bound volumes
Citation
Related
All parts
Contents
OBSAH 1. ÚVOD Str. 2. KLASIFIKACE PR0MYSLOVÝCH ROBOT0 A MANIPÜLÄTOR0 3. KINEMATICKÉ STRUKTURY PRaM 3.1 Uspořádání kinematického řetězce s ohledem na požadovanou trajektorii hmotného středu přemístovaného objektu 3.1.1 Pohyb po přímce - 1 posuvná dvojice 3.1.2 Pohyb po kružnici - jedna rotační dvojice 3.1.3 Pohyb v rovině - dvě rotační dvojice p - p 3.1.4 Prostorový pohyb koncového členu PRaM (efektoru) 3.3 Uspořádání kinematické struktury s ohledem na požadovanou orientaci objektu 3.4 Uspořádání kinematické struktury s ohledem na její manipulační možnosti 3.5 Uspořádání kinematické struktury s ohledem na druh pohonu 3.6 Uspořádání kinematické struktury s ohledem na konstrukční možnosti její realizace a odpovídající náklady 3.7 Uspořádání kinematické struktury s ohledem na vazbu PRaM na vnější prostředí (scénu) 4. TUHOST PRaM A JEJICH GEOMETRIE 4.1 Tuhost konstrukcí PRaM 4.2 Geometrie PRaM . ¦ WLi ; 3 5. POHONY PR0MYSLOVÝCH MANIPULÄTOR0 A ROBOT0 5.1 Struktura pohonů průmyslových manipulátorů a robotů 5.1.1 Koncepce ovládacího bloku 5.1.2 Koncepce motoru 5.1.3 Koncepce transformačního bloku 5.1.3.1 Mechanický transformační blok 5.1.3.2 Magnetický transformační blok 5.1.3.3 Elektrický transformační blok: 5.1.3.4 Hydraulický transformační blok . . . 5.2 Uspořádání pohonu pohybových jednotek v konstrukci manipulátoru nebo robotu 5.3 Elektrický pohon 5.3.1 Elektrické obvody 5.4 Tekutinový pohon 5.4.1 Tekutinové obvody 5.4.2 Koncepce hydraulických obvodů 5.4.2.1 Obvody s klasickými rozváděcími a hradícími prvky 5.4.2.2 Obvody s proporcionálními prvky 5.4.2.3 Obvody s regulačními hydrogenerátory 5.4.2.4 Návrh prvků hydraulického pohonu 5.4.3 Koncepce pneumatických obvodů 5.4.3.1 Návrh prvků pneumatického pohonu 5.5 Kombinovaný pohon 5.6 Stanovení parametrů pohonu 3 4 9 11 11 12 12 14 15 17 20 20 21 22 22 27 36 37 39 39 39 40 45 45 46 46 47 51 53 58 59 59 61 63 64 65 69 72 74 6. POHYBOVÉ JEDNOTKY Str. 81 6.1 Pohybové jednotky translační 82 6.2 Pohybové jednotky rotační 85 6.3 Tlumiče 87 6.4 Vyvažovaní 90 7. PRACOVNÍ HLAVICE 106 7.1.1 Rozsah funkce pracovní hlavice 107 7.1.2 Struktura pracovní hlavice 109 7.2 Úchopné hlavice 113 7.2.1 Mechanické úchopné hlavice 116 7.2.2 Mechanické úchopné hlavice - typ G 116 7.2.3 Mechanické úchopné hlavice - typ M 117 7.3 Pasivní mechanické hlavice 119 7.4 Aktivní mechanické hlavice 121 7.4.1 Funkce transformačního bloku 122 7.4.2 Typ struktury aktivní mechanické hlavice 124 7.4.3 Pohon aktivních prvků mechanických hlavic 125 7.4.4 Aktivní mechanické hlavice bez transformačního bloku 126 7.4.5 Aktivní mechanické hlavice s transformačním blokem 130 7.4.5.1 Hlavice s pákovým transformačním blokem 132 7.4.5.2 Hlavice se zubovým transformačním blokem 140 7.4.5.3 Hlavice s vačkovým a šablonovým transformačním 142 blokem 7.4.5.4 Hlavice se šroubovým transformačním blokem 7.4.5.5 Hlavice s vícestupňovými transformačními bloky 7.4.5.6 Dimenzování úchopných hlavic s transformačním blokem 8. POMOCNÉ PROSTŘEDKY ROBOTIZOVÁNÝCH PRACOVIŠŤ 8.1.1 Lineární pohyb v 1 ose 8.1.2 Lineární pohyb ve 2 osách 8.2.1 Rotace kolem 1 osy 8.2.2, 8.2.3 Rotace kolem 2 a 3 os 9. PRINCIPY ŘÍZENÍ ČINNOSTI MANIPULÁTOR© A ROBOT© 9.1 Principy řízení souslednosti úkonů pracovního cyklu 9.2 Principy řízení polohy pracovní hlavice 9.3 Řídicí systémy robotů 9.3.1 Struktura řídicího systému 9.3.2 Provedení řídicích systémů robotů 9.4 Čidla řídicího systému 9.4.1 Čidla indikace styku s objektem 9.4.2 Snímače sil a momentů 9.4.3 Snímače vizuáliích informací 9.5 Programování činnosti manipulátorů a robotů 10. NÁVRH ROBOTIZOVANÉHO TECHNOLOGICKÉHO PRACOVIŠTĚ 11. PARAMETRY MANIPULÁTOR0 A Pr8mYSLOVÝCH ROBOT0 148 148 153 155 156 157 158 158 167 169 180 182 184 184 185 188 190 190 192 195 204 12. PROVEDENÁ KONSTRUKCE PR0MYSLOVÝCH MANIPULÁTOR0 A ROBOTS 206 PROGNÓZA VÝVOJE PR0MYŠLOVÝCH MANIPULATORS A ROBOT0 l <o ? 222 SEZNAM LITERATURY 232
Record Details
MARC
Field Ind Field content
leader -----nam-a22------a-4500
1 kpw0146498
3 CZ-OsVSB
5 20210822135835.1
7 ta
8 961203s1995----xr-----------u0|0 --cze--
20 ## $a 80-01-01291-3 (brož.)
40 ## $a OSD002 $b cze
41 0# $a cze
44 ## $a xr
80 ## $a 007 $2 MRF
80 ## $a 62-5 $2 MRF
80 ## $a 621.86 $2 MRF
80 ## $a 681.5 $2 MRF
100 1# $a Talácko, Jaroslav, $d 1941-2006
245 10 $a Konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů / $c Jaroslav Talácko, Robert Matička
250 ## $a Vyd. 1.
260 ## $a Praha : $b České vysoké učení technické, $c 1995
300 ## $a 236 s. : $b il.
500 ## $a Nad názvem: České vysoké učení technické v Praze, Fakulta strojní
500 ## $a Obsahuje bibliografii
650 #4 $a Konstruování
650 #4 $a Průmyslové roboty a manipulátory
655 #4 $a skripta
700 1# $a Matička, Robert
710 2# $a České vysoké učení technické v Praze. $b Strojní fakulta $4 pbl
910 ## $a OSD002 $b 248256
1090 $a 1996/12/03 $b 2012/03/21 $c OSD 002/OPL10 $d OSD 002/OPL10
1260 $a České vysoké učení technické v Praze
Loan history
{{$parent.item.borrowDate | jpDate:'d.M.yyyy'}}
{{$parent.item.endDate | jpDate:'d.M.yyyy'}}
{{$parent.item.state | loc}} by user {{$parent.item.user | loc}}
Exemp. {{$parent.item.exemplar | loc}}
Odd. {{$parent.item.department | loc}}
Processing history
links="view.exportLinks" jp-show-if-empty="true" jp-single-button-overwrite-link-text="'Export'" jp-dropdown-button-text="'Export'" Permanent link