Servisní roboty

Ladislav Kárník

Dnes vráceno


Copies Bound volumes
Loading copies
Document is currently in processing No copies Document has no bound volumes
Citation
Related
All parts
Contents
Obsah Úvod 2 1. Úvod do servisních robotu 3 1.1. Klasifikace servisních robotických systému ..................... 4 1.2. Klasifikace subsystému mobility ................................ 8 1.2.1. Technické otázky řešení .......................................... 10 1.3. Autonomní lokomoční robotické systémy .......................... 11 1.3.1. Faktory určující návrh lokomočních robotických systémů ......... 11 2. Biomechanické principy řešení subsystému mobility servisních robotů 13 2.1. Subsystémy mobility u kráčejících robotů ......................... 13 2.1.1. Jednonohé skákací roboty ......................................... 16 2.1.2. Dvoimohé kráčející roboty ........................................ 18 2.1.2.1. Speciální konstrukce androidú ................................... 20 2.1.3. Třínohé kráčející roboty ......................................... 21 2.1.4. Čtyřnohé kráčející roboty ........................................ 21 2.1.5. Šestinohé kráčející roboty ....................................... 24 2.1.5.1. Dvoutrámové konstrukce šestinohých kráčejících robotů ........... 28 2.1.6. Sedminohé kráčející roboty ....................................... 29 2.1.7. Osminohé kráčející roboty ........................................ 30 2.1.8. Kráčející roboty s umělými svaly ................................. 31 2.1.9. Kráčející mikroroboty ............................................ 32 2.1.10. Směry ve vývoji nových konstrukcí kráčejících robotů ............. 33 2.2. Subsystémy mobility u robotů s plazivým pohybem .................. 34 2.2.1. Konstrukce článků u robotů s plazivým pohybem .................... 36 3. Servisní roboty na kolovém podvozku 38 3.1. Subsystémy mobility u kolových robotů ............................ 38 3.1.1. Konstrukční požadavky na roboty s kolovým subsystémem mobility ... 39 3.2. Jednokolové mobilní roboty ....................................... 40 3.2.1. Rovnice neholonomního vázaného systému ........................... 42 3.2.1.1. Mánesova metoda ............................................... 42 3.2.1.2. Normální tvar neholonomního systému ............................. 44 3.2.1.3. Vyjádření stavového prostoru .................................... 45 3.2.2. Model jednokolového robotu ....................................... 46 3.3. Dvojkolové mobilní roboty ...................................... 49 3.4. Tříkolové a čtyřkolové mobilní roboty ............................ 57 3.4.1. Koncepce podvozkového modulu ....................».............. 57 3.4.2. Diferenčně řízené roboty ......................................... 62 3.4.2.1. Matematický model diferenčně řízeného podvozku .................. 62 3.4.3. Roboty s více stupni volnosti .................................... 66 3.4.4. Synchronně řízené roboty ......................................... 68 3.4.5. Kolové roboty řízené Ackermanovým způsobem ....................... 693.4.6. Matematický model autonomního lokomočního robotu (ALR) .......... 73 3.4.6.1. Kinematické rovnice tříkolového autonomního lokomočního robotu (ALR) .................................................... 73 3.4.6.2. Kinematický a dynamický model čzyřkolového ALR ................. 75 3.4.7. Tříkolové a Čtyřkolové roboty se všesměrovými koly .............. 79 3.4.7.1. Roboty využívající Stanfordská všesměrová kola ................. 80 3.4.7.2. Kinematický model tříkolového robotu se Stanfordskými koly ..... 82 3.4.7.3. Roboty využívající univerzální kola ............................ 86 3.4.7.4. Roboty využívající všesměrového kola Illanator ................. 87 3.4.7.5. Matematický model čtyřkolového robotu se všesměrovými koly ..... 92 3.5. Sestikolové a více kolové mobilm roboty ........................ 95 3.5.1. Koncepce podvozkového modulu .................................... 95 3.6. Mobilní roboty se speciálním typem kolového pdvozku ............ 102 3.7. Mobilní roboty s Weinsteinovými koly ........................... 104 3.8. Mobilní roboty s podvozkem typu Max Wheel® ..................... 105 3.9. Článkové pojezdy ............................................... 106 3.10. Atypické konstrukce kol mobilních robotů ....................... 107 3.11. Základní rovnice pro návrh pohonů podvozku ..................... 108 3.11.1. Valivý odpor .................................................... 109 3.11.2. Vzdušný odpor ................................................... 111 3.11.3. Odpor stoupání .................................................. 111 3.11.4. Odpor zrychlení ................................................. 112 3.11.5. Celkový j ízdní odpor a potřebná hnací síla ..................... 113 3.11.6. Potřebná hnací síla pro překonání překážky ...................... 113 4. Servisní roboty na pásovém podvozku 115 4.1. Aplikace servisních robotů na pásovém podvozku .................. 117 4.2. Koncepce podvozkového modulu .................................... 122 4.3. Řízení pohybu a návrh pohonů pásového podvozku .................. 126 Literatura 132
Record Details
MARC
Field Ind Field content
leader -----nam-a22------a-4500
1 kpw0190085
3 CZ-OsVSB
5 20210822120107.4
7 ta
8 040812s2004----xr-----------u0|0 --cze--
20 ## $a 80-248-0626-6 (brož.)
40 ## $a OSD002 $b cze
41 0# $a cze
44 ## $a xr
80 ## $a 621.86 $2 MRF
100 1# $a Kárník, Ladislav, $d 1960- $7 mzk2005272851
245 10 $a Servisní roboty / $c Ladislav Kárník
250 ## $a 1. vyd.
260 ## $a Ostrava : $b VŠB - Technická univerzita Ostrava, $c 2004
300 ## $a 139 s. : $b il.
500 ## $a Určeno pro posluchače 3. roč. Bc. a 5. roč. Mgr. FS
500 ## $a Obsahuje bibliografii
650 #4 $a Konstrukce strojů a zařízení
650 #4 $a Mobilní roboty
650 #4 $a Servisní roboty
655 #4 $a skripta
710 2# $a Vysoká škola báňská - Technická univerzita Ostrava. $b Katedra robototechniky $4 pbl
910 ## $a OSD002 $b 259748
1090 $a 2004/08/12 $b 2011/02/17 $c OSD 002/MOT25 $d OSD 002/MOT25
1260 $a VŠB - Technická univerzita Ostrava
Loan history
{{$parent.item.lendDate | jpDate:'d.M.yyyy'}}
{{$parent.item.endDate | jpDate:'d.M.yyyy'}}
{{$parent.item.state | loc}} by user {{$parent.item.user | loc}}
Item {{$parent.item.exemplar | loc}}
Dept {{$parent.item.department | loc}}
Processing history
Permanent link